Hola Vega:
A continuación te detallo el texto legal sobre la exención del impuesto de circulación del Ayuntamiento de Málaga. Este impuesto al ser municipal lo regula cada Ayuntamiento, así que puede variar de uno a otro. No se de donde será tu amigo.
Pero te tomento una cosa, primero tienes de demostrar que tienes un familiar minúsválido, además el vehículo lo utilizará para más cosas, uso particular, trabajo, por esto si tendría que pagar impuestos.
He mirado de otros ayuntamientos, y todos exigen que el titular sea el minusválido, lo otro traeria consigo que no quisieran pagar el impuesto todo aquel que tuviese un familiar con minusvalía, aunque no se haya montado en su coche en la vida, ya sabéis como somos los españoles para la picaresca.
Puede leerse que también dice " y los vehículos destinados a su transporte", pero se refiere claro a vehículos esclusivamente para ese fin, ya sea, por ejemplo un vehículo de una asociación de minusválidos, podría demostrarse que su unica finalidad es el transporte de personas con discapacidad.
Igual algunos ayuntamiento son más permisivos, no lo se, la norma no creo que recoja en ningún caso el caso particular que planteas.
TÍTULO II. EXENCIONES
Artículo 2º.
1. Estarán exentos del impuesto:
e)Los vehículos para personas de movilidad reducida a que se refiere la letra A del Anexo II del Reglamento General de Vehículos, aprobado por Real Decreto 2822/1998, de 23 de diciembre.
Asimismo, están exentos los vehículos matriculados a nombre de minusválidos para su uso exclusivo, aplicándose la exención, en tanto se mantengan dichas circunstancias, tanto a los vehículos conducidos por personas con discapacidad como a los destinados a su transporte.
Las exenciones previstas en los dos párrafos anteriores no resultarán aplicables a los sujetos pasivos beneficiarios de las mismas por más de un vehículo simultáneamente.
A efectos de lo dispuesto en esta letra, se considerarán personas con minusvalía quienes tengan esta condición legal en grado igual o superior al 33 por 100.
Esta publicado en la web, extraido de la layde haciendas locales, como veréis es practicamente el mismo texto, por lo que los ayuntamientos tienden a poner el mismo texto en sus leyes locales.